Problème Toyota Avensis

[Laurentor]

Bonjour,
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J'ai un problème sur mon Avensis 115 Diesel. Elle totalise 79000 KMs, que j'ai acheté à 63000 en début d'année à mon beau-frère.
Entretien TOYOTA (compris dans la formule de financement) du temps où il la conduisait.
Ce matin, la 5 me lâche sur l'autoroute. Toutes les vitesses passent sans problèmes par contre, la 5° une fois enclenchée ne reste pas en place et décroche.
Le garage expertise un problème sur la synchronisation de la boîte. Solution, changer la boîte , devis de 3800 Euros !
Ce dernier, conscient qu'il y a un problème me demande si la vidange de la boite a été effectuée à 60 000 kms.
N'en sachant rien, il contacte le garagiste où l'entretien a été effectué par mon beau-frère et la vidange n'a pas été effectuée.
Je contacte tour à tour TOYOTA FRANCE et le garagiste où l'entretien était effectué. Ce dernier me rappelle à l'instant pour me dire que, effectivement, la vidange n'a pas été faite mais que la cause n'est pas là. Lui expliquant les symptômes sur la boîte il m'indique qu'en fait c'est une pièce dont j'ai oublié le nom qui a laché mais qui se remplace aiséement sans remplacer la boîte de vitesses, vu que la 5 se trouve en bout de boîte.
J'avoue être plus intéressé par cette solution beaucoup moins couteuse.

Donc, qui croire ? le garage qui me préconise un changement de boite ou celui qui préconise le remplacement de la pièce défectueuse ?

Je vais contacter par courrier A/R TOYOTA FRANCE pour une prise en charge. Puis-je invoqué le vice caché dans la mesure où ce problème aurait du être identifié lors de la dernière révision que j'ai effectuée dans le même garage que mon beau-frère ? Le garage aurait du m'alerter sur ce fait non ? Par ailleurs, le fait que la boite lache sur autoroute à 130 kmh est plus que dangereux. Quels recours sont à ma disposition ?

Merci de vos avis